Pour résumer dans une réponse concrète: non, cette fonctionnalité n'a pas été incluse dans iOS - jusqu'à iOS 7.
Comme vous le savez, le capteur de proximité désactive l'écran lorsque le téléphone est proche de votre oreille (afin d'éviter de sélectionner accidentellement des options à l'écran et de réduire la consommation de la batterie), et vous pouvez choisir de verrouiller automatiquement le téléphone après un certain nombre de minutes, mais ces deux fonctionnalités ne fonctionnent pas du tout ensemble.
Peut-être qu'une solution de contournement assez plausible consisterait à faire en sorte que votre code d'accès, le cas échéant, ne soit activé qu'après un certain laps de temps de verrouillage. De cette façon, vous n'auriez pas à entrer votre code d'accès pour reprendre l'activité sur l'appareil après un appel téléphonique.
Sinon, malheureusement, comme de nombreuses autres choses sur iOS, il y a étonnamment peu de "piratages" ou de solutions de contournement disponibles à moins que vous ne décidiez de débrider votre téléphone.