Oui, c'est possible, mais dans la plupart des cas ce n'est pas une bonne idée. Vous pouvez certainement utiliser l'application et utiliser beaucoup de choses, mais -comme déjà mentionné- certains frameworks ne sont pas présents sur le simulateur.
L'un des frameworks notablement absents est les achats InApp, donc si c'est votre cible, vous ne pourrez pas le simuler (je n'ai pas essayé avec Xcode 4 cependant, mais je suis sûr que ça ne fonctionne pas).
Aussi déjà mentionnés sont le GPS, l'accéléromètre, les caméras, etc. Vous ne pouvez pas les avoir (entre nous, aussi mauvais que soit le 'Simulateur' Android, vous pouvez certainement utiliser certains de ceux-là dans le Sim Android).
Est-ce recommandé? Ça dépend. Rien ne vous donnera un meilleur retour sur votre application qu'un vrai appareil, cependant, pour certaines applications simples, le simulateur est définitivement plus que suffisant.
Considérez (utilisez Google) quelles fonctionnalités vous avez besoin pour votre application, et puis prenez votre décision en fonction de ce qui est disponible. Ne sous-estimez pas le simulateur, mais ne cherchez pas à remplacer un vrai appareil avec car vous serez déçu.
Si vous ciblez l'iPhone et l'iPad, vous voudrez avoir les deux, l'interface utilisateur se sent (et devrait) être différente.