Officiellement, Apple ne prend pas en charge iOS 10 sur aucun modèle d'iPhone antérieur à l'iPhone 5. De plus, le matériel de l'iPhone 4s n'est tout simplement pas capable d'utiliser bon nombre des fonctionnalités d'iOS 10.
Cela ne veut pas dire qu'il ne serait pas théoriquement possible de le faire en utilisant des moyens d'installation non standard, mais les difficultés à le faire sont bien plus grandes que les avantages à le faire.
De plus, iOS 9.3.5 (13G36) est la dernière version d'iOS officiellement prise en charge sur l'iPhone 4s et de nombreux utilisateurs se plaignent que le téléphone a du mal avec cette version d'iOS. En fait, il y a même eu un recours collectif contre Apple affirmant qu'iOS 9 ne devrait pas avoir été installable sur l'iPhone 4s car le matériel a du mal avec. On peut seulement imaginer à quel point le matériel aurait du mal avec iOS 10.
[EDIT - Une note finale]
À mon avis, le risque d'une tentative d'installation d'iOS 10 sur un iPhone 4s est trop grand. Même si cela fonctionne pour certains, cela ne fonctionne pas pour la plupart - et pour un petit pourcentage, cela rend même le téléphone totalement inutilisable (avec des rapports de téléphone ne s'allumant plus du tout ou, s'il le fait, la messagerie ne fonctionne plus et/ou il est incapable d'être chargé par la suite).
Malheureusement, il n'est pas clair (du moins pour moi) pourquoi cela fonctionne pour certains et pas pour d'autres, et pourquoi cela rend totalement inopérant le téléphone dans certains cas (bien que je soupçonne que cela puisse avoir un lien avec la version de l'iPhone 4s utilisée).