Un système d'exploitation invité sous Virtualbox doit-il installer des pilotes pour les périphériques ?

La réponse courte est "oui".

S'il s'agit d'une imprimante réseau, vous devez pouvoir y accéder par le réseau comme si vous étiez sur un hôte physique.

Comment le système d'exploitation invité voit-il les périphériques ? Très probablement, c'est parce que VirtualBox les présente comme des cartes d'interface virtuelles ou USB. La seule traduction que VirtualBox effectue est de rendre ces interfaces disponibles, de sorte que l'invité (Linux, Windows, etc.) doit encore disposer de pilotes pour savoir comment utiliser le périphérique en question. Les imprimantes ne sont pas différentes, quelle que soit leur connectivité réseau, USB ou parallèle.

Pour inverser un peu la situation, vous pourriez être connecté à l'internet par un modem commuté. Pour le système d'exploitation invité sur VirtualBox, sa connectivité réseau pourrait apparaître comme passant par une carte réseau NE2000 et nécessiter les pilotes appropriés pour cela, malgré le fait que vous utilisez en fait un modem à port série.